Affettare sottilmente le cipolle e gli scalogni e lasciarli ammollo nell'acqua fredda per 2-3 ore. Metterli in una pentola insieme allo zucchero e portare ad ebollizione, cuocere a fiamma molto bassa per circa 40 minuti. Versare nella pentola il rosmarino sfogliato e tritato, l'aceto balsamico, il succo filtrato e la scorza grattugiata dell'arancia. Far cuocere dieci minuti aggiungendo, se necessario, un mestolino di acqua calda, quindi ridurre il tutto a purea. Rimettere sul fuoco per altri 10 minuti, togliere la composta dal fuoco, aggiungere l'aroma di vaniglia e metterla nei vasetti con un fiore di rosmarino. Far raffreddare e chiudere ermeticamente. Sterilizzare i vasetti per circa 20 minuti.