Lasciate scongelare la pasta quindi ritagliatene delle strisce larghe due cm e lunghe circa venti e inumiditele leggermente d'acqua.
Pennellate i cannelli con il burro e avvolgete intorno a ognuno le strisce di pasta disponendole a spirale e sovrapponendole leggermente in modo che non rimangano vuoti. Via via che avvolgete la striscia di pasta, premete un poco in modo che non si apra durante la cottura.
A lavoro ultimato, sistemate i cannoncini sulla placca rivestita di carta da forno e pennellateli con il tuorlo d'uovo, diluito con un cucchiaio di acqua fredda.
Spolverateli leggermente di sale e metteteli nel forno già caldo a 220° per circa venti minuti. Mettete la robiola in una scodella e lavoratela un po' con il cucchiaio di legno fino a renderla spumosa unitevi il parmigiano e il pepe e, sempre mescolando, il latte necessario per ottenere una crema morbida e soffice.
Quando i cannoncini saranno ben gonfi e dorati, toglieteli dal forno e lasciateli intiepidire prima di sfilarli delicatamente dai cannelli.
Una volta freddi, farciteli con la crema al formaggio servendovi di una sac à poche munita di bocchetta spizzata.
